W czasach człowieka pierwotnego podstawowym narzędziem służącym do polowań był łuk. Praczłowiek zauważył, że podczas strzału naciągnięta cięciwa wydaje z siebie charakterystyczny dźwięk, który staje się głośniejszy po przyłożeniu do cięciwy prymitywnego rezonatora w postaci skorupy żółwia lub drewnianej ramy obciągniętej skórą.
Można uznać, że kolebką gitary jest Bliski Wschód, ponieważ już 4000 lat przed naszą erą w Mezopotamii używano trzystrunowych i czasami dwustrunowych instrumentów, które kształtem i zasadą działania odpowiadały współczesnej gitarze. Na glinianych tabliczkach pochodzących z 1900-1800 r. p.n.e. przedstawiono postacie grające na instrumencie szarpanym z długą szyjką.
Po 1500 roku p.n.e. instrument o podobnym kształcie trafił do Egiptu jako podarunek dla faraonów od przedstawicieli Małej Azji i powoli zaczął zdobywać popularność. Przez stulecia instrument ewoluował i protoplasta gitary odnaleziony w koptyjskim grobowcu w Egipcie posiadał głębokie boczne wcięcia, płaski tył pudła rezonansowego i swoim wyglądem przypominał współczesne twory. W IV wieku p.n.e. instrumenty przypominające gitarę znane już były również w Grecji i Rzymie. Persowie nazywali instrument z bardzo długą szyjką i jajowatym pudle rezonansowym mianem „sitar” – od „tar” znaczącego struna i „si” oznaczającego trzy. Greckim odpowiednikiem była kitara, natomiast Rzymianie stosowali nazwę cithara.
W antycznej Grecji najpopularniejszymi instrumentami szarpanymi były lira i kitara. Lira, jako instrument bardziej prymitywny, wykorzystywana była podczas obrzędów i zabaw, a zbudowana była z żółwiego pancerza obciągniętego skórą, którego przymocowano dwa bawole rogi, połączone ze sobą poprzeczną belką, nazywaną jarzmem. Struny wykonanen z baranich jelit zaczepiano właśnie do jarzma. Instrumentem zawodowych muzyków i śpiewających poetów była natomiast kitara. Jej drewniane pudło rezonansowe połączone było podobnie jak lira z ramionami, ale tym razem wykonanymi z drewna i podobnie struny opierały się na poprzecznym jarzmie, natomiast jej brzmienie, dzięki użyciu drewna, było silniejsze i głębsze, przez co kitara powoli zaczęła wypierać z użycia lirę. W starożytnym Rzymie rolę kitary i liry przejęła cytara, instrument zyskał popularność zarówno wśród elit, jak i wśród zwykłego ludu.
Prawdziwy prekursor współczesnej gitary doszukać się można na Półwyspie Iberyskim, gdzie w VII i VIII wieku naszej ery coraz bardziej rozpowszechniono instrument przypominający grecką kitarę, a ówczesne źródła pisane wspominały o przypominających gitarę instrumentach używanych przez plemiona Brytów i Germanów. Istotne były także wpływy ludów arabskich, które w tym czasie podbiły tereny współczesnej Hiszpanii i wprowadzili czterostrunową lutnię o krótkim gryfie. W IX wieku Hiszpanie używali guitarra morisca, czyli gitary mauretańskiej, której pudło rezonansowe było okrągłe i posiadało wiele otworów. Znany był również inny arabski instrument „rebec”, który z czasem ewoluował w stronę mandoli, nazywanej także bandolą i vandolą. Przez prawie 300 lat mandola ulegała przekształceniom i powoli zaczynała przypominać kształtem dzisiejszą gitarę. Zyskała ścianki boczne i wcięcie w tali, przez upodobniła się do cyfry 8. Nazwą vihuela początkowo określano cztero- lub pięciostrunowe instrumenty, które na początku XVI wieku posiadały kilka odmian. Na vihuela de arco grano smyczkiem, struny vihueli depenola wzbudzano przy pomocy kostki, natomiast na vihueli de mano grano palcami. To właśnie ostatni z tych instrumentów otrzymał z czasem nazwę „guitarra espagnola” i posiadała 6 podwójnych strun, a na gryfie znajdowało się dwanaście progów. Muzykę na vihuelę zapisywano w systemie tabulaturowym i do tej pory zachowały się utwory stworzone przez Luisa de Milana, Luisa de Narvaeza oraz Alonso de Mudarrę.
Na przełomie XVI i XVII wieku sparowane struny zastąpiono naciągami pojedynczymi, co przypisuje się hiszpańskiemu gitarzyście Ruizowi de Ribayazowi. Dzięki temu zabiegowi gitara była prostsza w strojeniu , a smukła szyjka i mniejsza ilość strun pozwoliła na szybsze opanowanie podstaw gry na tym instrumencie. Kolejnym ważnym krokiem w historii rozwoju gitary było dodanie dodatkowej, piątej struny, co zawdzięczamy Vincentowi Espinelowi. Gitarę strojono według dźwięków A-D-G-H-E, co pokrywa się z współczesnym strojem gitary, wyłączając dodatkową strunę E, którą zastosowano dopiero w XVIII wieku. Instrument przechodził kolejne metamorfozy, jak na przykład zastąpienie główki skrzypcowej ruchomą główką z umocowanymi w niej kołkami, które później wzmacniano metalowymi śrubami. Progi, początkowo wykonane z jelit, zastąpiono elementami metalowymi lub stworzonymi z kości słoniowej. Zmianie uległo także położenie gryfu względem pudła rezonansowego, który zaczęto mocować nieco ponad jego płaszczyzną. Sam korpus gitary stał się szerszy w celu polepszenia jakości dźwięku, zastosowano także promieniście rozmieszczone belki montowane wewnątrz pudła, które miały na celu wzmocnienie jego konstrukcji.
Najbardziej znaczące zmiany przypisuje się hiszpańskiemu lutnikowi Antonio Torresowi, którego gitara posiadała trzy struny wykonane z jelit oraz trzy struny jedwabne w metalowej owijce. Jego gitara miała większą płytę rezonansową z szerokimi bokami, jak również wachlarzowe żebrowanie polepszające dźwięk instrumentu. Innym Hiszpanem, który mocno wpłynął na rozwój gitary był Francisco Tarrega, któremu zawdzięczamy rozpowszechnienie techniki gry opuszkami palców, jak również kanon postawy grającego, użycie podnóżka i układu rąk. XX wiek przyniósł ze sobą kolejne innowacje w budowie gitary wprowadzając nylonowe struny, które zastąpiły łatwo pękające struny jelitowe.
